ROS2에서 FLIR BlackFly S 카메라 사용하기 #2

해당 포스팅에서는 FLIR BlackFly s 카메라를 ROS2에서 사용하기 위한 방법을 포함하고 있습니다.

[환경]
os : ubuntu 20.04
ros : ros2 foxy
camera: blackfly_s usb타입

적용 가능 범위
os : ubuntu 22.04
ros : ros2 humble

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2024.01.13 - [IT 개발/차근차근 알아가는 카메라] - ROS2에서 FLIR BlackFly S 카메라 사용하기 #1

2. flir camera driver 설치하기

이전 포스팅을 통해 Spinnaker SDK 설치를 완료했다면, 재부팅을 통해 컴퓨터가 설치를 이를 인식할 수 있도록 한다. 다음 과정으로는 ROS2에서 FLIR 카메라를 사용하기 위해 패키지 다운 및 설정하는 과정을 진행하려 한다. 방법은 다음과 같다.

 

Step0. 깃허브에서 소개한 설치 방법

깃허브 링크에 정리가 잘 되어 있지만,  아래 방법으로 설치 추천

 

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Step1. 패키지 다운 받기

먼저 ros2 패키지를 다운로드하기 전 FLIR카메라를 위한 새로운 워크스페이스(폴더)를 생성한다.

# 폴더 생성
mkdir -p ~/flir_ws/src

 

이후 src 폴더 내부에서 본인 ROS 버전에 맞게 branch 설정을 하여 git clone을 한다.

# 패키지 클론 (humble 버전이 foxy까지 커버 가능)
git clone --branch humble-devel https://github.com/ros-drivers/flir_camera_driver

 

 

Step3. 패키지 빌드하기

패키지를 빌드하기 전, 의존성 파일 설치를 진행한다. 만일 rosdep 관련 오류가 발생하는 경우 터미널에서 권고하는 대로 설치를 진행하면 웬만한 문제는 해결된다.

# rosdep을 이용해 의존 파일 설치
rosdep install --from-paths src --ignore-src

 

 

추가로 설치 시, 터미널에 찾을 수 없는 패키지가 있다고 오류가 발생하는 경우가 있는데 이런 경우에는 터미널에서 필요로 하는 패키지를 추가로 설치해야 한다. 주로 xacro, camera_info_manager가 없는 경우가 많다. 이를 설치하는 방법은 다음과 같다. 꼭 본인 ROS2 버전에 맞게 설치하도록 하자!

#  찾을 수 없는 패키지 관련 오류 (에러 메시지 확인)
==================에러 뜨면 설치==================
일반적으로 다음 패키지 누락 <distro> 부분을 본인 ros 버전에 맞게 수정
Ex) sudo apt install ros-foxy-xacro

sudo apt install ros-<distro>-xacro
sudo apt install ros-<distro>-camera-info-manager
============================================

 

 

이제 빌드를 아래 명령어를 통해 패키지를 빌드해 보자. 그럼 아마 또 오류가 발생할 수 있는데 이때 아래 명령어를 통해 해결할 수 있다.

# 빌드하기
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

# 빌드 시,ament-cmake-clang-format 오류 발생 할 때 다음 설치
     <distro> 부분을 본인 ros 버전에 맞게 수정
==================에러 뜨면 설치==================
sudo apt install ros-<distro>-ament-cmake-clang-format
============================================

 

 

마지막으로 빌드된 패키지를 적용해 주면 모든 과정이 끝이 난다.

# 적용하기
. install/setup.bash

 

Step4. launch 파일로 카메라 실행하기

launch 파일로 카메라를 실행할 수 있는데 이때 시리얼 번호에 맞게 launch 명령어를 변경하는 과정이 필요하다. 시리얼 번호는 카메라 바디 하단에 적혀 있음. 실행 명령은 다음과 같다.

ros2 launch spinnaker_camera_driver driver_node.launch.py camera_type:=blackfly_s serial:="'00000000'"

 

 

Step5. 영상 확인하기

영상 확인을 위해 다음과 같은 과정을 수행해 볼 수 있다.

5.1 다른 터미널 창을 열어 rqt를 실행
5.2 plugins 클릭한 후, Visualization에서 image view 선택하기
5.3 토픽명 blackfly 카메라에 맞게 선택하기

 

 

3. 끝

이상으로 Blackfly s 카메라를 ROS2에서 사용하는 방법을 마치도록 하겠다!!