나름 공부하는 일상

해당 글에서는 서로 다른 토픽으로 부터 데이터를 받아 message_filters를 통해 시간 동기화하는 방법 및 예제 코드를 포함하고 있습니다. (예제 코드는 페이지 아래에 있습니다.) [테스트 환경] os : ubuntu 20.04 | ubuntu 22.04 ros : ros2 foxy | ros2 humble https://narmstudy.tistory.com/4 ROS2 데이터 시간동기화 C++로 작성하기 #1 해당 글에서는 서로 다른 토픽으로 부터 데이터를 받아 message_filters를 통해 시간 동기화하는 방법 및 예제 코드를 포함하고 있습니다. [테스트 환경] os : ubuntu 20.04 | ubuntu 22.04 ros : ros2 foxy | ros2 hum narmstudy...

해당 글에서는 서로 다른 토픽으로 부터 데이터를 받아 message_filters를 통해 시간 동기화하는 방법 및 예제 코드를 포함하고 있습니다. (코드는 #2에 있습니다.) [테스트 환경] os : ubuntu 20.04 | ubuntu 22.04 ros : ros2 foxy | ros2 humble 1. 시간 동기화의 필요성 지난 1년 동안 몇몇 센서 데이터들을 다루며 동기화의 필요성에 대해 알게 된 것 같다.... 서로 다른 센서들이 내뱉는 서로 다른 주기의 데이터들 이러한 데이터를 동기화 없이 그대로 사용하다 보니 실시간성이 중요한 곳에서 따로 노는 문제들이 발생하였다. 그래서 이를 해결하고자 ROS에서 제공하는 라이브러리 중 message_filters를 활용하기로 하였다. (아래 사이트에는 R..