나름 공부하는 일상

0. 문제상황ROS2에서 패키지 빌드 시, 아래 warning 문구 출력/usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools. warnings.warn( 1. 해결방법원인은 setuptools 버전 문제로 다운그레이드를 통해 warning 문제를 해결할 수 있다.# setuptools 다운그레이드pip install setuptools==58.2.0 [참고자료]https://answers.ros.org/question/396439/setuptoo..

해당 포스팅에서는 지난 포스팅에 이어 Docker에서 ROS2를 설정하는 방법을 다루고 있습니다.[환경]os: ubuntu 22.04[지난 글]2024.02.22 - [IT 개발/ubuntu 밀었을 때, 봐] - [Docker] 도커에서 ROS2 환경 구축하기 #1 1.5. 지난 포스팅 리뷰지난 포스팅의 마지막 부분에서 아무런 작업 없이 컨테이너를 종료하면 이전에 설정한 모든 작업들이 사라진 것을 확인할 수 있었다. 이는 어찌 보면 당연한 건데 우리가 한글 문서를 작업하고 저장하지 않고 종료하면 문서가 사라지는 것처럼 Docker 역시 이름과 경로를 설정해 저장해 주어야 변경 사항들이 저장된다. 그래서 오늘은 컨테이너에서 작업한 내용을 저장하는 방법에 대해 알아보고자 한다. 2. Docker에서 변경사항..

해당 포스팅에서는 이전 포스팅에서 설치한 Docker에 ROS2를 설치하는 방법을 포함하고 있습니다.[환경]os: ubuntu 22.04[이전 글]2024.02.17 - [IT 개발/ubuntu 밀었을 때, 봐] - [Docker] ubuntu22.04에 Docker 설치하기1. Docker에서 ROS2사용하기앞서 설치한 Docker에서 ROS를 사용하기 위해 ROS를 설치할 필요가 없다! ???Docker의 이미지라는 어떠한 기능을 수행하기 위한 패키지를 이용해서 다운만 받으면 ROS가 설치된 운영체제며, 이전 글에서 오랫동안 설치한 학습환경을 그대로 이용할 수 있다. 이런 게 바로 Docker 많고 많은 장점 중 하나가 아닐까? 그래서 우리는 아래 Docker hub라는 사이트에서 사람들이 미리 만들..

해당 포스팅에서는 카메라 문제와 데이터 동기화 문제의 해결 과정을 포함하고 있습니다.[환경]ros: ros2 foxyubuntu: ubuntu20.04[이전 글]2024.02.07 - [IT 개발/카메라-라이다 센서퓨전이 하고 싶다] - 일단 시도해 보는 카메라-라이다 센서퓨전 #26. 카메라 문제 with v4l다른 미션에서는 Blackfly_S 카메라를 사용하고 있어 안정적인 Hz를 유지해줬는데 이상하게 협로미션에서 사용 중인 logitech 웹캠은 뭔가가 이상했다. 강한 빛을 보면 영상이 확 밝아진 상태에서 돌아오지 않고, 또 어두운 환경에서 초점을 잃은 상태에서 장시간 돌아오지 않는 문제가 발생했다. 당시에는 저렴한 카메라라서 그럴 수 있지 하면서 넘겼는데, 다른 자료를 찾다가 이 같은 문제를 해..

해당 포스팅에서는 3D 바운딩 박스를 만들기 위한 LiDAR 전처리 코드에 대한 간략한 설명과 카메라 캘리브레이션에 대한 내용이 있습니다.[환경]ros: ros2 foxyubuntu: ubuntu20.04[이전 글]2024.02.07 - [IT 개발/카메라-라이다 센서퓨전이 하고 싶다] - 일단 시도해 보는 카메라-라이다 센서퓨전 #14. LiDAR 코드(lidar_pre.cpp)해당 코드에서는 우리가 경험적으로 찾은 값을 통해 LiDAR가 러버콘과 유사한 크기 객체를 찾아 하나의 클러스터로 만들고 클러스터를 최대로 감쌀 수 있는 바운딩 박스를 만드는 과정을 수행한다. 내 블로그에 자주 나오는 우디 친구의 깃허브를 보면 위 코드에 대해 알아볼 수 있다. 링크는 다음과 같다. [lidar_pre.cpp 링..

해당 포스팅에서는 센서퓨전의 필요성과 Perception 파트의 pipeline에 대해 간략하게 소개하고 있습니다. [환경] ros: ros2 foxy ubuntu: ubuntu20.04 1. 센서퓨전의 필요성 지난 1년여간 대회를 준비하며 센서퓨전에 대해 조금이나마 알아보는 계기가 되었다. 대회 미션 중 하나인 협로미션에서 LiDAR 혹은 카메라 센서 하나만으로 문제를 해결하기 어렵다고 판단하였고, 본격적으로 Camera-LiDAR 센서퓨전 기술에 대해 알아보았다. 어렵다고 판단한 이유는 우선 협로미션이 어떤 미션인지 알아야 하는데 아래 그림에서 보는 것처럼 양 옆에 색상이 다른 러버콘이 놓여있고 그 사이를 주행하는 미션이다. 카메라만 사용하는 경우, 물론 스테레오 카메라를 구성하면 거리를 파악할 수 ..

해당 글에서는 서로 다른 토픽으로 부터 데이터를 받아 message_filters를 통해 시간 동기화하는 방법 및 예제 코드를 포함하고 있습니다. (예제 코드는 페이지 아래에 있습니다.) [테스트 환경] os : ubuntu 20.04 | ubuntu 22.04 ros : ros2 foxy | ros2 humble https://narmstudy.tistory.com/4 ROS2 데이터 시간동기화 C++로 작성하기 #1 해당 글에서는 서로 다른 토픽으로 부터 데이터를 받아 message_filters를 통해 시간 동기화하는 방법 및 예제 코드를 포함하고 있습니다. [테스트 환경] os : ubuntu 20.04 | ubuntu 22.04 ros : ros2 foxy | ros2 hum narmstudy...

해당 글에서는 서로 다른 토픽으로 부터 데이터를 받아 message_filters를 통해 시간 동기화하는 방법 및 예제 코드를 포함하고 있습니다. (코드는 #2에 있습니다.) [테스트 환경] os : ubuntu 20.04 | ubuntu 22.04 ros : ros2 foxy | ros2 humble 1. 시간 동기화의 필요성 지난 1년 동안 몇몇 센서 데이터들을 다루며 동기화의 필요성에 대해 알게 된 것 같다.... 서로 다른 센서들이 내뱉는 서로 다른 주기의 데이터들 이러한 데이터를 동기화 없이 그대로 사용하다 보니 실시간성이 중요한 곳에서 따로 노는 문제들이 발생하였다. 그래서 이를 해결하고자 ROS에서 제공하는 라이브러리 중 message_filters를 활용하기로 하였다. (아래 사이트에는 R..

해당 포스팅에서는 FLIR BlackFly s 카메라를 ROS2에서 사용하기 위한 방법을 포함하고 있습니다.[환경]os : ubuntu 20.04ros : ros2 foxycamera: blackfly_s usb타입적용 가능 범위os : ubuntu 22.04ros : ros2 humble[이전 글]2024.01.13 - [IT 개발/차근차근 알아가는 카메라] - ROS2에서 FLIR BlackFly S 카메라 사용하기 #12. flir camera driver 설치하기이전 포스팅을 통해 Spinnaker SDK 설치를 완료했다면, 재부팅을 통해 컴퓨터가 설치를 이를 인식할 수 있도록 한다. 다음 과정으로는 ROS2에서 FLIR 카메라를 사용하기 위해 패키지 다운 및 설정하는 과정을 진행하려 한다. 방법..

해당 포스팅에서는 FLIR BlackFly s 카메라를 ROS2에서 사용하기 위한 방법을 포함하고 있습니다.[환경]os : ubuntu 20.04ros : ros2 foxycamera: blackfly_s usb타입적용 가능 범위os : ubuntu 22.04ros : ros2 humble1. Spinnaker SDK 설치하기먼저 Spinnaker SDK를 설치하기 위해 아래 사이트에 들어가서 회원가입을 진행한다.https://www.flirkorea.com/products/spinnaker-sdk/ Spinnaker SDK | Teledyne FLIRSpinnaker SDK는 기계 시각 개발자들을 위해 구축된 FLIR의 차세대 GenICam3 API 라이브러리입니다. 이는 여러분의 애플리케이션을 더 빨..