나름 공부하는 일상

지난 갤럭시s24 리뷰에 이어 2~3주간 사용해 본 다음의 사용기를 공유하려 한다. 주요 내용으로는 다음과 같다. 1. 사전 구매 혜택 신청 방법 2. 핫스팟 설정, 3. 보안설정 4. GPS 이슈 [지난 글] 2024.01.29 - [기타/잡다한 거 리뷰] - 갤럭시s24 라이트 유저의 리뷰 7. 롱텀 사용기(?) 갤럭시s24를 사용한 지 어느덧 보름이 다 되어간다. 사실 지난 리뷰 글로 마무리하려 했는데 조금 아쉬우니까 더 써야겠다. 대신 오늘은 간단하게 사전 구매 혜택 신청하는 방법이랑 사용하면서 느꼈던 좋았던 점과 불편했던 점 딱 3가지만 쓰고 깔꼼하게 끝낼 거다. 8. 사전 구매 혜택 신청하기 (삼성닷컴에서 구매 시,) 폰을 구매하고 2주쯤 지났을 때, 갑자기 사전 구매 혜택 신청을 안 한 게 ..

해당 포스팅에서는 카메라 문제와 데이터 동기화 문제의 해결 과정을 포함하고 있습니다.[환경]ros: ros2 foxyubuntu: ubuntu20.04[이전 글]2024.02.07 - [IT 개발/카메라-라이다 센서퓨전이 하고 싶다] - 일단 시도해 보는 카메라-라이다 센서퓨전 #26. 카메라 문제 with v4l다른 미션에서는 Blackfly_S 카메라를 사용하고 있어 안정적인 Hz를 유지해줬는데 이상하게 협로미션에서 사용 중인 logitech 웹캠은 뭔가가 이상했다. 강한 빛을 보면 영상이 확 밝아진 상태에서 돌아오지 않고, 또 어두운 환경에서 초점을 잃은 상태에서 장시간 돌아오지 않는 문제가 발생했다. 당시에는 저렴한 카메라라서 그럴 수 있지 하면서 넘겼는데, 다른 자료를 찾다가 이 같은 문제를 해..

해당 포스팅에서는 3D 바운딩 박스를 만들기 위한 LiDAR 전처리 코드에 대한 간략한 설명과 카메라 캘리브레이션에 대한 내용이 있습니다.[환경]ros: ros2 foxyubuntu: ubuntu20.04[이전 글]2024.02.07 - [IT 개발/카메라-라이다 센서퓨전이 하고 싶다] - 일단 시도해 보는 카메라-라이다 센서퓨전 #14. LiDAR 코드(lidar_pre.cpp)해당 코드에서는 우리가 경험적으로 찾은 값을 통해 LiDAR가 러버콘과 유사한 크기 객체를 찾아 하나의 클러스터로 만들고 클러스터를 최대로 감쌀 수 있는 바운딩 박스를 만드는 과정을 수행한다. 내 블로그에 자주 나오는 우디 친구의 깃허브를 보면 위 코드에 대해 알아볼 수 있다. 링크는 다음과 같다. [lidar_pre.cpp 링..

해당 포스팅에서는 센서퓨전의 필요성과 Perception 파트의 pipeline에 대해 간략하게 소개하고 있습니다. [환경] ros: ros2 foxy ubuntu: ubuntu20.04 1. 센서퓨전의 필요성 지난 1년여간 대회를 준비하며 센서퓨전에 대해 조금이나마 알아보는 계기가 되었다. 대회 미션 중 하나인 협로미션에서 LiDAR 혹은 카메라 센서 하나만으로 문제를 해결하기 어렵다고 판단하였고, 본격적으로 Camera-LiDAR 센서퓨전 기술에 대해 알아보았다. 어렵다고 판단한 이유는 우선 협로미션이 어떤 미션인지 알아야 하는데 아래 그림에서 보는 것처럼 양 옆에 색상이 다른 러버콘이 놓여있고 그 사이를 주행하는 미션이다. 카메라만 사용하는 경우, 물론 스테레오 카메라를 구성하면 거리를 파악할 수 ..

지난(2023) 학기 Term Project의 일환으로 진행했던 PPO 알고리즘을 활용한 에이전트 학습 과정을 공유하려고 한다. 0. Team "윤성빈"의 한 학기 동안의 여정 앞으로 4~5개 포스팅을 통해 지난 한 학기 동안 우디(?) 친구랑 밤을 새우며 학습시켰던 우리 레슬링, 러닝 에이전트를 소개하려고 한다. 먼저 본격적인 시작에 앞서 최종 학습 결과를 공유하고자 한다. Wrestling(레슬링) 레슬링의 경우, 초반 레슬링 규칙에 대해 파란색 공, 빨간색 공, 둘 다 몰라 랜덤으로 행동했기에 학습하기가 상대적으로 어려웠다. 이를 해결하기 위해 먼저 상대편을 정지시킨 상태로 파란색 공(나)에게 레슬링 규칙을 학습시켰고, 이후 파란색 공이 학습한 레슬링 규칙을 상대편에도 적용시켜 서로 대결을 할 수 ..

해당 포스팅은 VLP16을 물리적으로 기울인 후, velodyne_driver에서 pointcloud 각도를 보정하는 방법을 포함하고 있습니다.[환경]ros: ros2 foxy ~os: ubuntu 20.04 ~0. 왜 기울여야 하지?16채널 LiDAR를 사용할 때 카메라와 달리 데이터가 상대적으로 제한적으로 느껴지는 경우가 있었다.이미지 같은 경우에는 해상도(640x480)에 맞게 촘촘하게 데이터를 가지고 있는 반면, LiDAR의 포인트클라우드는 채널에 해당하는 정보만을 가지고 있어 희소하게 느껴졌다.  그래서 내 기준 LiDAR의 부족한 정보를 보완하고자 여러 방법을 찾아보다 다음 2가지 방법을 시도해 보았다. 1. LiDAR 보간 (아직 기울이기 아님)먼저 LiDAR 보간이란, 간단하게 말해서 수집..

지난(2023) 학기 Term Project의 일환으로 진행했던 PPO 알고리즘을 활용한 에이전트 학습 과정을 공유하려고 한다. 4. 지난 포스팅 정리 지난 포스팅에서 AI Olympic 종목 레슬링과 러닝에 대해 간략하게 소개했는데 오늘은 실제로 에이전트가 어떻게 해당 경기를 바라보는지 정리하려 한다. 계속 "에이전트"라는 단어를 언급하고 있는데 에이전트는 간단하게 말해서 주변환경(경기장)과 상호작용하는 친구(선수)를 의미한다고 보면된다. 다음 내용부터는 솔직히 조금 이해하기 힘들 수 있도 있다고 생각한다...홧팅..! 5. Wrestling, Running 넌 어떻게 되어있냐? 본격적인 시작에 앞서, 사람의 시야는 얼마나 될까? 구글한테 물어보니 다음과 같은 답변을 줬다. "시야는 눈으로 볼 수 있는..

지난(2023) 학기 Term Project의 일환으로 진행했던 PPO 알고리즘을 활용한 에이전트 학습 과정을 공유하려고 한다. 1. 강화학습, 첫 만남 이번에도 어떤 강의를 수강할지 이름으로 정한 나는 "인공지능응용 및 실습"이라는 멋진 이름에 이끌려 친구랑 같이 무작정 해당 강의를 수강하게 되었다. 강의계획서에 적혀 있는 강화학습이라는 키워드는 우리의 가슴을 두근두근하게 만들었고, 앞으로 닥칠 고난과 역경은 알지 못했다. 첫날 강의에서 강의는 교수님과 박사님 이렇게 두 분이서 수업을 진행한단 사실에 조금 부담되었지만, 많은 내용을 배울 수 있으니 오히려 좋다는 생각이 들었다. 박사님께서 첫 수업에서 하신 말씀이 아직도 기억나는데 대략 이런 늬앙스였다 "여러분, 어려우니까 포기할 사람은 빨리 포기하세요..

1. 갤럭시 S24 첫인상 이번에는 갤럭시 s24 기본형을 구매한 기념으로 간단하게 첫 인상에 대한 의견을 남겨 보려고 한다. 다행히 아직까지 대학생이라 갤럭시 캠퍼스 스토어를 이용해서 나름 적당한 가격에 구매할 수 있었고, 사전예약으로 스토리지 2배 혜택을 받았다. 그래서 넉넉한 512GB 새로운 폰을 얻을 수 있었다. 후후후후 앞으로 3~4년은 사용할 예정이다! 일단 색상은 마블 그레이 색상으로 약간 어두운 아이폰 실버 색상이랑 비슷한 느낌을 받았다. 개인적으로 이번 갤럭시s24 색상이 전체적으로 어둡다는 인상을 받았는데 실물로 보니 그렇게 막 어둡지는 않았고 그냥 그랬다. 이전 폰으로 Z플립을 쓰고 있던 터라 S24가 주는 화면의 탄탄함과 얇은 베젤이 너무나 맘에 들었다. 그리고 개인적으로 각진 디..

해당 글에서는 서로 다른 토픽으로 부터 데이터를 받아 message_filters를 통해 시간 동기화하는 방법 및 예제 코드를 포함하고 있습니다. (예제 코드는 페이지 아래에 있습니다.) [테스트 환경] os : ubuntu 20.04 | ubuntu 22.04 ros : ros2 foxy | ros2 humble https://narmstudy.tistory.com/4 ROS2 데이터 시간동기화 C++로 작성하기 #1 해당 글에서는 서로 다른 토픽으로 부터 데이터를 받아 message_filters를 통해 시간 동기화하는 방법 및 예제 코드를 포함하고 있습니다. [테스트 환경] os : ubuntu 20.04 | ubuntu 22.04 ros : ros2 foxy | ros2 hum narmstudy...