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나름 공부하는 일상

[ROS2] 데이터 시간동기화 C++로 작성하기 #1

해당 글에서는 서로 다른 토픽으로 부터 데이터를 받아 message_filters를 통해 시간 동기화하는 방법 및 예제 코드를 포함하고 있습니다. (코드는 #2에 있습니다.) [테스트 환경] os : ubuntu 20.04 | ubuntu 22.04 ros : ros2 foxy | ros2 humble 1. 시간 동기화의 필요성 지난 1년 동안 몇몇 센서 데이터들을 다루며 동기화의 필요성에 대해 알게 된 것 같다.... 서로 다른 센서들이 내뱉는 서로 다른 주기의 데이터들 이러한 데이터를 동기화 없이 그대로 사용하다 보니 실시간성이 중요한 곳에서 따로 노는 문제들이 발생하였다. 그래서 이를 해결하고자 ROS에서 제공하는 라이브러리 중 message_filters를 활용하기로 하였다. (아래 사이트에는 R..
IT 개발/ROS2 사용법 2024. 1. 20. 01:00
ROS2에서 FLIR BlackFly S 카메라 사용하기 #2

해당 포스팅에서는 FLIR BlackFly s 카메라를 ROS2에서 사용하기 위한 방법을 포함하고 있습니다.[환경]os : ubuntu 20.04ros : ros2 foxycamera: blackfly_s usb타입적용 가능 범위os : ubuntu 22.04ros : ros2 humble[이전 글]2024.01.13 - [IT 개발/차근차근 알아가는 카메라] - ROS2에서 FLIR BlackFly S 카메라 사용하기 #12. flir camera driver 설치하기이전 포스팅을 통해 Spinnaker SDK 설치를 완료했다면, 재부팅을 통해 컴퓨터가 설치를 이를 인식할 수 있도록 한다. 다음 과정으로는 ROS2에서 FLIR 카메라를 사용하기 위해 패키지 다운 및 설정하는 과정을 진행하려 한다. 방법..
IT 개발/센서 데이터 다루기 2024. 1. 13. 07:21
ROS2에서 FLIR BlackFly S 카메라 사용하기 #1

해당 포스팅에서는 FLIR BlackFly s 카메라를 ROS2에서 사용하기 위한 방법을 포함하고 있습니다.[환경]os : ubuntu 20.04ros : ros2 foxycamera: blackfly_s usb타입적용 가능 범위os : ubuntu 22.04ros : ros2 humble1. Spinnaker SDK 설치하기먼저 Spinnaker SDK를 설치하기 위해 아래 사이트에 들어가서 회원가입을 진행한다.https://www.flirkorea.com/products/spinnaker-sdk/ Spinnaker SDK | Teledyne FLIRSpinnaker SDK는 기계 시각 개발자들을 위해 구축된 FLIR의 차세대 GenICam3 API 라이브러리입니다. 이는 여러분의 애플리케이션을 더 빨..
IT 개발/센서 데이터 다루기 2024. 1. 13. 07:20
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